参加大学/研究機関紹介

福岡大学
工学部

研究：
人間と人間型ロボットのマルチモーダルなインタラクションの研究

研究概要：
我々は、三井造船株式会社のご協力を得て車輪移動式で人間の上半身を模した人間型ロボットを製作しました。このロボットは目、首、両腕、胴、車輪などの駆動部分と視覚（CCDカメラ）、聴覚（マイクロフォン）、力覚、触覚などのセンサ部分から構成されています。このロボットを使って人間とロボットとのマルチモーダルなインタラクション実現のための研究を行っております。現在、人間型ロボットと人間が音声や指差しなどでインタラクションをするための知識表現法についてそのプロトタイプを開発しています。人間は一般に物中心で考えることが多いので、このシステムでは、ロボットの行動に必要な知識ベースをオブジェクト指向の概念を使って構築しています。また、このシステムでは、シャンクのCD理論が導入されています。この理論を使うことによって、ロボットへの多くの言い方が一つにまとめられ、実際にロボットに作業させる場合でも作業終了条件のチェックが容易になりロバスト性が高まっております。

特徴：
このロボットの各駆動部分にターゲットCPU（モトローラ製68040）をおき VxWorks でその制御プログラムを開発しております。また、この各駆動部分が各センサ部分と有機的に結合するための感覚と行動を統合するためのソフトウェアの開発も行っております。

今後の目標：
人間が持つ常識を知識表現という器に入れ、人間とロボットとのコミュニケーションを人間同士のそれに近づけたい。また、ロボットが現在行っている作業の意味を理解させることもあわせて研究していきたいと思っております。

開発ホスト：
Windows XP

対応ターゲットのアーキテクチャ：
MVME162　(68040)

対応OS：
VxWorks 5.5

コンタクト情報：
電話： 092-871-6631 （内線6385）
E-mail： aramaki@fukuoka-u.ac.jp
URL： http://www.tl.fukuoka-u.ac.jp/~aramaki/
担当： 荒牧重登